捡 - чаще используется как "подобрать, собирать", что не очень подходит ко фразе "вытащить книгу из рюкзака".
拿 - "брать, хватать"
Я так и думала пока меня не смутил перевод 捡出 здесь же (https://www.zhonga.ru/chinese-russian/捡出/oi4su)... Спасибо :)